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¿Cómo podemos adorar a Dios?

Al ver la estrella se llenaron de inmensa alegría (Mt 2, 10). Es la alegría del hombre al que la luz de Dios le ha llegado al corazón, y que puede ver cómo su esperanza se cumple: la alegría de quien ha encontrado y ha sido encontrado. (Benedicto XVI)

Y entrando en la casa vieron a al niño con María, su madre, y postrándose le adoraron ¿Qué significa adorar?
Es un culto (latría) o actitud exclusivamente reservada para Dios. (cf. Compendio 286)
Las palabras Adorarás al Señor tu Dios y a Él sólo darás culto (Mt 4, 10) suponen adorar a Dios como Señor de todo cuanto existe; rendirle el culto debido individual y comunitariamente; rezarle con expresiones de alabanza, de acción de gracias y de súplica; ofrecerle sacrificios, sobre todo el espiritual de nuestra vida, unido al sacrificio perfecto de Cristo; mantener las promesas y votos que se le hacen. 
(Compendio del Catecismo, n. 443)

¿Qué es la adoración?
Es la primera actitud del hombre que se reconoce criatura ante su Creador. 
Exalta la grandeza del Señor que nos ha hecho y la omnipotencia del Salvador que nos libra del mal.
La adoración de Dios tres veces santo y soberanamente amable nos llena de humildad  y da seguridad a nuestras súplicas                              
(cf. Catecismo, n. 2626)